Za předchůdce schengenské spolupráce lze považovat Saarbrückenskou dohodu z roku 1984, kterou uzavřela Spolková republika Německo a Francie. Týkala se řešení nekonečných front na hraničních přechodech mezi oběma státy v důsledku stávkové pohotovosti evropských dopravců. Dohoda předpokládala postupné zrušení kontrol na společných hranicích obou států a uplatnění principu volného pohybu zboží a osob.

V roce 1985 vyústila jednání o obdobných opatřeních se zeměmi Beneluxu v podpis Schengenské dohody mezi Německem, Francií a státy Beneluxu. Státy deklarovaly zájem na vytvoření zóny volného pohybu osob a zrušení kontrol na společných, tj. vnitřních hranicích doprovázené zavedením účinných kontrol na hranicích vnějších. O pět let později všechny státy své úmysly znovu potvrdily podpisem Schengenské prováděcí úmluvy, která detailně stanovila veškerá opatření související se zrušením kontrol a s potřebnými kompenzačními opatřeními.

Zásadní změna standardního režimu na státních hranicích vyžadovala náročnou přípravu. Proto trvalo ještě dalších pět let, než začala být schengenská spolupráce naplňována v praxi. V březnu 1995 došlo k odstranění hraničních zábran a jediným znatelným důkazem překročení státní hranice se staly cizojazyčné nápisy či transparenty vítající řidiče na území sousedního státu. Rušení hraničních přechodů se v následujících letech rozšířilo do dalších evropských zemí.

Mezivládní spolupráce pod hlavičku EU

Postupným zvyšováním počtu schengenských států narůstal i politický význam celého projektu. Jasným důkazem byl v roce 1999 její přesun z mezivládní úrovně pod hlavičku EU prostřednictvím Amsterodamské smlouvy. Od té doby rovněž narůstá počet společných právních předpisů a mnoho dalších opatření souvisejících s ochranou společného území, které tvoří tzv. schengenské acquis.

Zahrnutí Schengenu do rámce EU významným způsobem předznamenalo budoucnost schengenské spolupráce, protože ji učinilo jednou z podmínek členství v EU. Od roku 1999 musí každý nový členský stát EU bez výjimek splnit požadavky dané příslušnými právními předpisy. Podobně jako v případě jednotné měny euro proto není otázkou zda, ale kdy se příslušný nový členský stát, plně zapojí do Schengenu a zruší kontroly na společných hranicích.

Rozšiřování Schengenu

Zrušení kontrol na společných hranicích se 26. března 1995 kromě původních 5 signatářských zemí Schengenské dohody týkalo rovněž Španělska a Portugalska.

K Schengenské prováděcí úmluvě se velmi brzy připojila Itálie (1990) a Řecko (1992). Plné zapojení se však oddálilo. Itálie kontroly na vnitřních hranicích plně zrušila společně s Rakouskem v roce 1998 a Řecko v roce 2000. Několikaletá pauza mezi formálním a praktickým vstupem do Schengenu se týkala rovněž všech dalších kol rozšíření.

Dne 28. dubna 1995 připojilo svůj podpis k Schengenské prováděcí úmluvě Rakousko, 19. prosince 1996 následovalo Dánsko spolu s Finskem a Švédskem. Vzhledem k praxi prováděné na základě Severské pasové unie bylo třeba vyřešit důsledky vyplývající ze zapojení těchto států do schengenské spolupráce pro Norsko a Island, vůči kterým také platila léta používaná pravidla velmi úzké vzájemné spolupráce spočívající mj. v odstranění povinnosti vykazovat se při přechodu společných hranic cestovním pasem. Zapojení Norska a Islandu formálně vyřešila zvláštní dohoda o přidružení, která znamenala rozšíření schengenského prostoru poprvé o nečlenské státy EU. Ke zrušení kontrol na hranicích s pěti severskými státy došlo po ověření splnění nezbytných podmínek v roce 2001.

Dne 21. prosince 2007 se součástí Schengenu stalo naráz 9 členských států EU: Česká republika, Estonsko, Lotyšsko, Litva, Maďarsko, Malta, Polsko, Slovensko a Slovinsko.

V roce 2008 se schengenský prostor rozšířil o Švýcarsko, posledním státem se v roce 2011 stalo Lichenštejsko. Podmínkou jeho přijetí bylo nabytí účinnosti protokolu o připojení Lichtenštejnska k asociační dohodě mezi Švýcarskem a EU/ES, která se Schengenu týká.

V případě Bulharska a Rumunska bylo na podzim 2008 zahájeno hodnocení připravenosti. Oba státy chtěly vstoupit do Schengenu v roce 2011. Jejich členství ale blokuje postoj Nizozemska. Rozhodnutí o rozšíření přitom musí být jednomyslné.

Velká Británie a Irsko se k Schengenu připojily jen částečně. Odmítly se podílet na všech aspektech schengenské spolupráce a vyjednaly si výjimku, že mohou nadále provádět kontroly na svých hranicích. Symbolika vzdání se kontroly na hranicích byla považována za příliš politicky spornou. Británie se zde odvolávala na svůj speciální status ostrova, kdy její hranice vždy znamenaly hranice s celým zbytkem světa a poukazovala na to, že na rozdíl od jiných evropských zemí nemá vnitrostátní průkazy totožnosti. Přesto se tyto země účastní schengenské spolupráce v některých aspektech jakými jsou např. policejní a soudní spolupráce, boj proti drogám a zapojení do Schengenského informačního systému.

Pro země západního Balkánu od 19.12.2009 platí bezvízový režim. Jedná se o občany Bývalé jugoslávské republiky Makedonie, Černé Hory a Srbska, kteří jsou držiteli biometrických pasů (u krátkodobých pobytů v EU). Stejná pravidla platí od 15. 12. 2010 také pro občany Albánie a Bosny a Hercegoviny.

Zmíněné země západního Balkánu naopak umožňují na základě svých jednostranných opatření občanům EU vstupovat na jejich území na základě občanského průkazu a to bez ohledu na způsob dopravy. 

Rusko a EU se koncem roku 2011 dohodly na „cestovní mapě“ dalších kroků, které by měly vést k vzájemnému zrušení víz. V rámci reakce států EU na ruskou agresi a válku na Ukrajině mnoho státu však pozastavilo vydávání víz pro ruské občany včetně České republiky.

Mezi EU a Ukrajinou existuje dohoda o ulehčení vízového procesu. Občané EU mohou vstoupit na Ukrajinu v rámci režimu bezvízového styku pokud délka jejich pobytu nepřekročí 90 dní. V reakci na válku na Ukrajině mnoho zemí zjednodušilo vízovou politiku pro ukrajinské občany.

Dne 1. 1. 2023 se součástí Schengenu stalo Chorvatsko. Země tím zároveň přebrala odpovědnost za přibližně 1350 kilometrů dlouhou novou vnější hranici schengenského prostoru s Bosnou a Hercegovinou, Srbskem a Černou Horou.

Podmínky pro vstup do Schengenského prostoru

Jednou z hlavních podmínek pro vstup země do Schengenského prostoru je přijmutí odpovědnosti za kontrolu vnějších hranic Evropské unie. Zároveň všechny členské státy musejí uplatňovat stejná pravidla Schengenu, což se týká především kontroly vzdušného, námořního a pozemního prostoru a zavedení jednotných schengenských víz. Podmínkou je i nutný provoz Schengenského informačního systému tzv. SIS.